K230 VICAP API参考

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K230 VICAP API参考#

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目录#

[TOC]

前言#

概述#

本文档主要指导应用开发者通过如何通过VICAP模块获取图像数据,描述了各个模块API的基本功能。

读者对象#

本文档(本指南)主要适用于以下人员:

  • 技术支持工程师

  • 软件开发工程师

缩略词定义#

简称

说明

修订记录#

文档版本号

修改说明

修改者

日期

V1.0

初版

汪成根

2023/4/4

V1.1

修改VICAP概述 2、添加API、数据类型的跳转

赵忠祥

2023/4/6

V1.2

移除ISP相关接口 增加API及数据类型描述 将sensor接口从libvicap库分离出来独立为libsensor库 增加ov9286红外/散斑类型 更新VICAP描述 更新文档格式

郭世栋 汪成根

2023/4/26

1. 概述#

1.1 概述#

VICAP子系统是K230 SOC中负责视频图像输入捕获处理的子系统。通过对sensor输出的信号进行实时处理,得到经过复原、增强后的数字图像,使其更接近现实中人眼所见的图像。主要包括MIPI RxDphy、MIPI CSI、ISP和DW。MIPI用于接收sensor传来的高速差分信号,并将其转为DVP接口,供ISP处理;ISP用于图像信息的处理;DW用于鱼眼矫正和多路resize输出。

本文档主要描述VICAP模块应用编程接口,它提供了应用开发者通过VICAP模块捕获视频图像数据的操作接口和配置参数。

1.2 功能描述#

1.2.1 VICAP#

VICAP模块是对整个图像采集处理单元的抽象描述。

VICAP硬件由Sensor,VI,ISP,Dewarp四大模块组成(如下图1-1所示)。最多支持3路sensor同时接入,ISP内部通过的MCM模块实现多路sensor的时分复用管理,多路sensor输出数据通过MCM的Memory Interface的Write接口写入DDR,再通过Read接口读入并装载到ISP Pipeline进行处理。

图示 描述已自动生成

图1-1 VICAP硬件架构图

VICAP软件架构如图1-2所示,从上到下依次是:应用接口层,媒体接口层,系统框架层,驱动层和硬件层。

  • 应用层接口: 提供kd_mapi_vicap_xxx形式的API接口及使用说明。它是对媒体接口层各个子模块提供的功能接口的进一步封装,简化应用开发流程。

  • 媒体接口层:该层由VICAP各个子模块组成,每个子模块提供各自的媒体接口API封装。

  • 框架层:负责VICAP整个系统软件功能与业务逻辑的控制与管理。通过将各个子模块提供的接口与功能整合统一形成一套完整的VICAP系统控制逻辑和流程。

  • 驱动层:VICAP各个硬件模块的内核驱动功能的集合。

硬件层:VICAP各个具体硬件模块的集合,包括sensor。

图形用户界面, 文本, 应用程序 描述已自动生成

1.2.2 Sensor#

Sensor模块是VICAP捕获图像的数据源之一,负责配置图像感光单元的运行参数及工作模式。

K230平台支持多种接口类型的sensor,我们以当前最常用的MIPI CSI接口Sensor为例进行说明。Sensor与主控平台的硬件连接示意图如下:

图示 描述已自动生成

图1-3

主控通过I2C接口下发配置寄存器控制sensor的工作方式,sensor通过MIPI CSI接口将图像数据发送至主控SOC。

Sensor模块系统架构如下图1-4所示:

图形用户界面, 应用程序, 电子邮件 描述已自动生成

图1-4 sensor系统架构图

从上到下依次是:媒体接口层,硬件驱动层以及硬件层

  • 媒体接口层:提供kd_mpi_sensor_xxx接口给外部模块操作和访问sensor设备。

  • 驱动层:该层主要包两部分,分别是:sensor_dev,sensor_drv。

  • sensor_dev:负责设备驱动文件的注册,提供文件操作接口的实现流程。通过注册设备文件节点/dev/sensorxx供用户空间的程序访问内核驱动。

  • sensor_drv:具体sensor的硬件驱动,并将针对sensor的操作封装为统一的接口。

  • 硬件层:sensor模组硬件,当前系统中最多同时支持三路硬件sensor。

2. API 参考#

2.1 VICAP#

该功能模块提供以下API:

2.1.1 kd_mpi_vicap_get_sensor_info#

【描述】

根据指定的sensor配置类型获取sensor配置信息

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_get_sensor_info(k_vicap_sensor_type sensor_type, k_vicap_sensor_info *sensor_info)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

sensor_type

Sensor配置类型

输入

sensor_info

Sensor配置信息

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

应用开发者根据需要要使用的sensor配置类型,需要首先调用该API获取sensor配置信息,并根据配置信息调用后续接口对VICAP其他模块进行初始化。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.2 kd_mpi_vicap_set_dev_attr#

【描述】

设置VICAP设备属性

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_set_dev_attr(k_vicap_dev dev_num, k_vicap_dev_attr dev_attr)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

dev_attr

VICAP设备属性

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.3 kd_mpi_vicap_get_dev_attr#

【描述】

获取VICAP设备属性

【语法】

k_s23 kd_mpi_vicap_set_chn_attr(k_vicap_dev dev, k_vicap_chn_attr chn_attr)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

dev_attr

VICAP设备属性

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.4 kd_mpi_vicap_set_chn_attr#

【描述】

设置VICAP设备属性

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_set_chn_attr(k_vicap_dev dev_num, k_vicap_chn chn_num, k_vicap_chn_attr chn_attr)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

chn_num

VICAP输出通道号

输入

chn_attr

VICAP输出通道属性

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.5 kd_mpi_vicap_get_chn_attr#

【描述】

获取VICAP设备属性

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_get_chn_attr(k_vicap_dev dev_num, k_vicap_chn chn_num, k_vicap_chn_attr *chn_attr)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

chn_num

VICAP输出通道号

输入

chn_attr

VICAP输出通道属性

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.6 kd_mpi_vicap_init#

【描述】

VICAP设备初始化

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_init(k_vicap_dev dev_num)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

使用该接口之前需要先调用kd_mpi_vicap_set_dev_attr设置设备属性,再调用kd_mpi_vicap_set_chn_attr 设置输出通道属性。

【举例】

【相关主题】

2.1.7 kd_mpi_vicap_deinit#

【描述】

VICAP设备去初始化

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_deinit(k_vicap_dev dev_num)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.8 kd_mpi_vicap_start_stream#

【描述】

启动VICAP设备输出数据流

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_start_stream(k_vicap_dev dev_num)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.9 kd_mpi_vicap_stop_stream#

【描述】

停止VICAP设备数据流输出

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_stop_stream(k_vicap_dev dev_num)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.10 kd_mpi_vicap_dump_frame#

【描述】

根据指定的设备和输出通道dump vicap数据

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_dump_frame(k_vicap_dev dev_num, k_vicap_chn chn_num, k_vicap_dump_format foramt,

k_video_frame_info *vf_info, k_u32 milli_sec)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

chn_num

VICAP输出通道号

输入

foramt

Dump数据类型

输入

vf_info

Dump帧信息

输出

milli_sec

超时时间

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.1.11 kd_mpi_vicap_dump_release#

【描述】

释放dump数据帧

【语法】

k_s32 kd_mpi_vicap_dump_release(k_vicap_dev dev_num, k_vicap_chn chn_num, const k_video_frame_info *vf_info)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

dev_num

VICAP设备号

输入

chn_num

VICAP输出通道号

输入

vf_info

Dump帧信息

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_vicap_api.h

  • 库文件:libvicap.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2 Sensor#

该功能模块提供以下API:

2.2.1 kd_mpi_sensor_open#

【描述】

根据sensor设备名称打开sensor设备

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_open(const char *sensor_name)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

sensor_name

Sensor设备名称

输入

【返回值】

返回值

描述

正值

成功。返回设备描述符

负值

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.2 kd_mpi_sensor_close#

【描述】

关闭sensor设备

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_close (k_s32 fd)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.3 kd_mpi_sensor_power_set#

【描述】

设置sensor电源状态

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_power_set(k_s32 fd, k_bool on)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

on

设置sensor上电状态,K_TRUE:上电,K_FALSE:下电

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.4 kd_mpi_sensor_id_get#

【描述】

获取sensor id

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_id_get(k_s32 fd, k_u32 *sensor_id)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

sensor_id

获取的sensor id

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.5 kd_mpi_sensor_init#

【描述】

Sensor初始化

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_init(k_s32 fd, k_sensor_mode mode)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

mode

根据指定的sensor mode初始化sensor配置寄存器

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.6 kd_mpi_sensor_reg_read#

【描述】

读取sensor寄存器内容

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_reg_read(k_s32 fd, k_u32 reg_addr, k_u32 *reg_val)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

reg_addr

Sensor寄存器地址

输入

reg_val

读取寄存器内容

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.7 kd_mpi_sensor_reg_write#

【描述】

写sensor寄存器内容

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_reg_write(k_s32 fd, k_u32 reg_addr, k_u32 reg_val)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

reg_addr

Sensor寄存器地址

输入

reg_val

写入sensor寄存器内容

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.8 kd_mpi_sensor_mode_get#

【描述】

获取sensor mode配置

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_mode_get(k_s32 fd, k_sensor_mode *mode)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

mode

返回获取的sensor mode配置参数

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.9 kd_mpi_sensor_mode_set#

【描述】

设置sensor mode配置

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_mode_get(k_s32 fd, k_sensor_mode mode)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

mode

设置sensor mode配置参数

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.10 kd_mpi_sensor_stream_enable#

【描述】

设置sensor mode配置

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_stream_enable(k_s32 fd, k_s32 enable)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

enable

设置sensor流输出状态,0:禁止输出,非0:使能输出

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.11 kd_mpi_sensor_again_set#

【描述】

设置sensor 模拟增益

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_again_set(k_s32 fd, k_sensor_gain gain)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

gain

gain配置参数

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.12 kd_mpi_sensor_again_get#

【描述】

获取sensor 模拟增益

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_again_set(k_s32 fd, k_sensor_gain *gain)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

gain

gain配置参数

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.13 kd_mpi_sensor_dgain_set#

【描述】

设置sensor 数字增益

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_dgain_set(k_s32 fd, k_sensor_gain gain)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

gain

gain配置参数

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.14 kd_mpi_sensor_dgain_get#

【描述】

获取sensor 数字增益

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_dgain_get(k_s32 fd, k_sensor_gain *gain)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

gain

gain配置参数

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.15 kd_mpi_sensor_intg_time_set#

【描述】

设置sensor 积分时间

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_intg_time_set(k_s32 fd, k_sensor_intg_time time)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

time

积分时间配置参数

输入

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

2.2.16 kd_mpi_sensor_intg_time_get#

【描述】

获取sensor 积分时间

【语法】

k_s32 kd_mpi_sensor_intg_time_get(k_s32 fd, k_sensor_intg_time *time)

【参数】

参数名称

描述

输入/输出

fd

Sensor设备文件描述符

输入

time

积分时间配置参数

输出

【返回值】

返回值

描述

0

成功。

非0

失败,参考错误码定义。

【芯片差异】

无。

【需求】

  • 头文件:mpi_sensor_api.h

  • 库文件:libsensor.a

【注意】

无。

【举例】

无。

【相关主题】

3. 数据类型#

3.1 VICAP#

该功能模块的相关数据类型定义如下:

3.1.1 k_vicap_sensor_type#

【说明】当前系统支持的sensor类型定义

【定义】

typedef enum {
    OV_OV9732_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR = 0,
    OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_IR = 1,
    OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_SPECKLE = 2,

    OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_IR = 3,
    OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_SPECKLE = 4,

    OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_IR_SPECKLE = 5,
    OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_IR_SPECKLE  = 6,

    IMX335_MIPI_2LANE_RAW12_1920X1080_30FPS_LINEAR = 7,
    IMX335_MIPI_2LANE_RAW12_2592X1944_30FPS_LINEAR = 8,
    IMX335_MIPI_4LANE_RAW12_2592X1944_30FPS_LINEAR = 9,
    SENSOR_TYPE_MAX,
} k_vicap_sensor_type;

【成员】

成员名称

描述

OV_OV9732_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR

OV9732 720P 10bit 30帧线性输出配置

OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_IR

OV9286 720P 10bit 30帧线性输出 红外配置(实际帧率15fps)

OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_SPECKLE

OV9286 720P 10bit 30帧线性输出 散斑配置(实际帧率15fps)

OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_IR

OV9286 720P 10bit 60帧线性输出 红外配置(实际帧率30fps)

OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_SPECKLE

OV9286 720P 10bit 60帧线性输出 散斑配置(实际帧率30fps)

OV_OV9286_MIPI_1280X720_30FPS_10BIT_LINEAR_IR_SPECKLE

OV9286 720P 10bit 30帧线性输出 红外/散斑交替

OV_OV9286_MIPI_1280X720_60FPS_10BIT_LINEAR_IR_SPECKLE

OV9286 720P 10bit 60帧线性输出 红外/散斑交替

【注意事项】

  1. 该列表需要有sensor驱动开发人员维护,应用开发者通过此处定义的sensor type来打开指定类型的sensor设备

3.1.2 k_vicap_dev#

【说明】vicap设备号定义

【定义】

typedef enum {
VICAP_DEV_ID_0 = 0,
VICAP_DEV_ID_1 = 1,
VICAP_DEV_ID_2 = 2,
VICAP_DEV_ID_MAX,
} k_vicap_dev;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_DEV_ID_0

VICAP设备0

VICAP_DEV_ID_1

VICAP设备1

VICAP_DEV_ID_2

VICAP设备2

3.1.3 k_vicap_chn#

【说明】vicap输出通道号定义

【定义】

typedef enum {
VICAP_CHN_ID_0 = 0,
VICAP_CHN_ID_1 = 1,
VICAP_CHN_ID_2 = 2,
VICAP_CHN_ID_MAX,
} k_vicap_chn;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_CHN_ID_0

VICAP输出通道0

VICAP_CHN_ID_1

VICAP输出通道1

VICAP_CHN_ID_2

VICAP输出通道2

3.1.4 k_vicap_csi_num#

【说明】vicap csi标号定义

【定义】

typedef enum {
VICAP_CSI0 = 1,
VICAP_CSI1 = 2,
VICAP_CSI2 = 3,
} k_vicap_csi_num;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_CSI0

CSI0

VICAP_CSI1

CSI1

VICAP_CSI2

CSI2

【注意事项】

Sensor连接的CSI号由硬件物理连接决定。

3.1.5 k_vicap_mipi_lanes#

【说明】vicap mipi通道数定义

【定义】

typedef enum {
VICAP_MIPI_1LANE = 0,
VICAP_MIPI_2LANE = 1,
VICAP_MIPI_4LANE = 3,
} k_vicap_mipi_lanes;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_MIPI_1LANE

1 lane

VICAP_MIPI_2LANE

2 lane

VICAP_MIPI_4LANE

4 lane

【注意事项】

Sensor连接使用的mipi 通道个数由硬件物理连接决定,当使用4lane时,最多只能连接两个sensor。

3.1.6 k_vicap_csi_data_type#

【说明】vicap mipi通道数定义

【定义】

typedef enum {
VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW8 = 0x2A,
VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW10 = 0x2B,
VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW12 = 0x2C,
VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW14 = 0x2D,
} k_vicap_csi_data_type;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW8

RAW8

VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW10

RAW10

VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW12

RAW12

VICAP_CSI_DATA_TYPE_RAW14

RAW14

【注意事项】

3.1.7 k_vicap_data_source#

【说明】vicap 数据源

【定义】

typedef enum {
VICAP_SOURCE_CSI0 = 0, /**< vicap acquire data from the csi0*/
VICAP_SOURCE_CSI1 = 1, /**< vicap acquire data from the csi0*/
VICAP_SOURCE_CSI1_FS_TR0 = 2, /**<vicap acquire data from the csi1 for flash trigger 0*/
VICAP_SOURCE_CSI1_FS_TR1 = 3, /**<vicap acquire data from the csi0 for flash trigger 1*/
VICAP_SOURCE_CSI2 = 4, /**< vicap acquire data from the csi2*/
} k_vicap_data_source;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_SOURCE_CSI0

VICAP数据来源为CSI0

VICAP_SOURCE_CSI1

VICAP数据来源为CSI1

VICAP_SOURCE_CSI1_FS_TR0

VICAP数据来源为CSI1 Flash trigger 0

VICAP_SOURCE_CSI1_FS_TR1

VICAP数据来源为CSI1 Flash trigger 1

VICAP_SOURCE_CSI2

VICAP数据来源为CSI2

【注意事项】

3.1.8 k_vicap_vi_dvp_port#

【说明】vicap vi dvp端口号

【定义】

typedef enum {
VICAP_VI_DVP_PORT0 = 0,
VICAP_VI_DVP_PORT1 = 1,
VICAP_VI_DVP_PORT2 = 2,
VICAP_VI_DVP_PORT_MAX,
} k_vicap_vi_dvp_port;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_VI_DVP_PORT0

DVP 端口0

VICAP_VI_DVP_PORT1

DVP端口1

VICAP_VI_DVP_PORT2

DVP端口2

【注意事项】

  1. 默认端口0对应CSI0,端口1对应CSI1,端口2对应CSI2

  2. 只有端口0支持HDR sensor,当用户需要使用HDR模式时,必需要将其绑定到DVP端口0。

  3. 当用户需要改变端口映射关系时需要执行绑定操作

3.1.9 k_vicap_vi_flash_mode#

【说明】vicap 闪光灯光源控制模式

【定义】

typedef enum {
VICAP_FLASH_FOLLOW_STROBE = 0,
VICAP_FLASH_FOLLOW_STROBE_BASE_PWM = 1,
VICAP_FLASH_NORMAL_PWM = 2,
VICAP_FLASH_DISABLE = 3, /**< disable flash light*/
} k_vicap_vi_flash_mode;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_FLASH_FOLLOW_STROBE

由strobe信号控制

VICAP_FLASH_FOLLOW_STROBE_BASE_PWM

基于PWM模式由strobe信号控制

VICAP_FLASH_NORMAL_PWM

由PWM信号控制

VICAP_FLASH_DISABLE

禁用

【注意事项】

3.1.10 k_vicap_img_window#

【说明】VICAP图像窗口定义

【定义】

typedef struct {
k_u16 h_start;
k_u16 v_start;
k_u16 width;
k_u16 height;
} k_vicap_img_window;

【成员】

成员名称

描述

h_start

水平起始位置

v_start

垂直起始位置

width

图像宽度

height

图像高度

3.1.11 k_vicap_work_mode#

【说明】vicap工作模式

【定义】

typedef enum {
VICAP_WORK_ONLINE_MODE,
VICAP_WORK_OFFLINE_MODE,
} k_vicap_work_mode;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_WORK_ONLINE_MODE

在线模式

VICAP_WORK_OFFLINE_MODE

离线模式

【注意事项】支持多个摄像头输入时,必须指定为离线模式。

3.1.12 k_vicap_sensor_info#

【说明】VICAP sensor配置信息

【定义】

typedef struct {
const char *sensor_name;
k_vicap_csi_num csi_num; /**< CSI NUM that the sensor connects to*/
k_vicap_mipi_lanes mipi_lanes; /**< MIPI lanes that the sensor connects to*/
k_vicap_data_source source_id; /**<source id that the sensor used to*/
k_bool is_3d_sensor;
k_vicap_mipi_phy_freq phy_freq;
k_vicap_csi_data_type data_type;
k_vicap_hdr_mode hdr_mode;
k_vicap_vi_flash_mode flash_mode;
k_vicap_sensor_type sensor_type;
} k_vicap_sensor_info;

【成员】

成员名称

描述

sensor_name

Sensor名字

csi_num

当前sensor硬件连接的CSI号

mipi_lanes

当前sensor硬件连接的使用的MIPI 通道数

source_id

当前sensor使用的VICAP数据源标号

is_3d_sensor

是否为3Dsensor

phy_freq

PHY频率

data_type

MIPI CSI数据类型

hdr_mode

HDR模式

flash_mode

闪光灯配置模式

sensor_type

Sensor配置类型

3.1.13 k_vicap_dump_format#

【说明】VICAPdumo数据帧格式

【定义】

typedef enum {
VICAP_DUMP_YUV = 0,
VICAP_DUMP_RGB = 1,
VICAP_DUMP_RAW = 2,
} k_vicap_dump_format;

【成员】

成员名称

描述

VICAP_DUMP_YUV

Dump YUV数据

VICAP_DUMP_RGB

Dump RGB数据

VICAP_DUMP_RAW

Dump RAW数据

3.1.14 k_vicap_dev_attr#

【说明】VICAP设备属性

【定义】

typedef struct {
    k_vicap_window acq_win;
    k_vicap_work_mode mode;
    k_vicap_isp_pipe_ctrl pipe_ctrl;
    k_u32 cpature_frame;
    k_vicap_sensor_info sensor_info;
    k_bool dw_enable;
    k_u32 buffer_num;
    k_u32 buffer_size;
} k_vicap_dev_attr;

【成员】

成员名称

描述

acq_win

图像捕获窗口

mode

Vicap工作模式。当支持多个摄像头输入时,必须指定为离线模式。

pipe_ctrl

ISP pipeline 控制开关。

cpature_frame

指定采集数据的帧数,输入范围[0,1023],0:持续采集

sensor_info

Sensor配置信息

dw_enable

Dewarp使能(详见 K230_SDK_Dewarp使用指南.md

buffer_num

离线模式下,配置sensor接收数据的缓冲区个数

buffer_size

离线模式下,配置sensor接收数据的缓冲区大小

【注意事项】对于小内存应用场景,建议关闭3DNR模块,减小内存占用。关闭方式为应用设置设备属性时,将 pipe_ctrl.bits.dnr3_enable 设置为0

3.1.15 k_vicap_chn_attr#

【说明】VICAP设备属性

【定义】

typedef struct {
    k_vicap_window out_win;
    k_vicap_window crop_win;
    k_vicap_window scale_win;
    k_bool crop_enable;
    k_bool scale_enable;
    k_bool chn_enable;
    k_pixel_format pix_format;
    k_u32 buffer_num;
    k_u32 buffer_size;
    k_u8 alignment;
} k_vicap_chn_attr;

【成员】

成员名称

描述

out_win

输出窗口大小

crop_win

裁剪窗口大小

scale_win

缩放窗口大小

crop_enable

裁剪使能

scale_enable

缩放使能

chn_enable

通道使能

pix_format

输出像素格式

buffer_num

当前通道使用的缓冲区个数

buffer_size

缓冲区大小

alignment

缓冲区对齐方式

3.2 Sensor#

该功能模块的相关数据类型定义如下:

3.2.1 k_sensor_bayer_pattern#

【定义】sensor 输出的拜耳模式定义

typedef enum {
BAYER_RGGB = 0,
BAYER_GRBG = 1,
BAYER_GBRG = 2,
BAYER_BGGR = 3,
BAYER_BUTT } k_sensor_bayer_pattern;

【成员】

成员名称

描述

BAYER_RGGB

RGGB模式

BAYER_GRBG

GRBG模式

BAYER_GBRG

GBRG模式

BAYER_BGGR

BGGR模式

3.2.2 k_sensor_exp_frame_type#

【说明】

【定义】

typedef enum {
SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_1FRAME = 0,
SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_2FRAMES = 1,
SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_3FRAMES = 2,
SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_4FRAMES = 3,
SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_MAX } k_sensor_exp_frame_type;

【成员】

成员名称

描述

SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_1FRAME

线性模式,单帧曝光

SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_2FRAMES

2帧HDR曝光模式

SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_3FRAMES

2帧HDR曝光模式

SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_4FRAMES

4帧HDR曝光模式

3.2.3 k_sensor_exposure_param#

【说明】sensor曝光参数定义

【定义】

typedef struct {
k_u8 exp_frame_type;
float gain[SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_MAX];
float exp_time[SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_MAX];
} k_sensor_exposure_param;

【成员】

成员名称

描述

exp_frame_type

曝光类型

gain

曝光增益

exp_time

曝光时间

3.2.4 k_sensor_intg_time#

【说明】sensor曝光时间定义

【定义】

typedef struct {
k_u8 exp_frame_type;
float intg_time[SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_MAX];
} k_sensor_intg_time;

【成员】

成员名称

描述

exp_frame_type

曝光类型

intg_time

积分时间

3.2.5 k_sensor_gain#

【说明】曝光增益定义

【定义】

typedef struct {
k_u8 exp_frame_type;
float gain[SENSOR_EXPO_FRAME_TYPE_MAX];
} k_sensor_gain;

【成员】

成员名称

描述

exp_frame_type

曝光类型

gain

曝光增益

3.2.6 k_sensor_size#

【说明】sensor支持的图像尺寸定义

【定义】

typedef struct {
k_u32 bounds_width;
k_u32 bounds_height;
k_u32 top;
k_u32 left;
k_u32 width;
k_u32 height;
} k_sensor_size;

【成员】

成员名称

描述

bounds_width

宽度边界

bounds_height

高度边界

top

顶部边界

left

左边界

width

宽度

height

高度

3.2.7 k_sensor_ae_info#

【说明】ae参数配置

【定义】

typedef struct {
k_u16 frame_length;
k_u16 cur_frame_length;
float one_line_exp_time;
k_u32 gain_accuracy;
float min_gain;
float max_gain;
float integration_time_increment;
float gain_increment;
k_u16 max_long_integraion_line;
k_u16 min_long_integraion_line;
k_u16 max_integraion_line;
k_u16 min_integraion_line;
k_u16 max_vs_integraion_line;
k_u16 min_vs_integraion_line;
float max_long_integraion_time;
float min_long_integraion_time;
float max_integraion_time;
float min_integraion_time;
float max_vs_integraion_time;
float min_vs_integraion_time;
float cur_long_integration_time;
float cur_integration_time;
float cur_vs_integration_time;
float cur_long_gain;
float cur_long_again;
float cur_long_dgain;
float cur_gain;
float cur_again;
float cur_dgain;
float cur_vs_gain;
float cur_vs_again;
float cur_vs_dgain;
k_sensor_gain_info long_gain;
k_sensor_gain_info gain;
k_sensor_gain_info vs_gain;
k_sensor_gain_info a_long_gain;
k_sensor_gain_info a_gain;
k_sensor_gain_info a_vs_gain;
k_sensor_gain_info d_long_gain;
k_sensor_gain_info d_gain;
k_sensor_gain_info d_vs_gain;
k_u32 max_fps;
k_u32 min_fps;
k_u32 cur_fps;
k_sensor_auto_fps afps_info;
k_u32 hdr_ratio;
} k_sensor_ae_info;

【成员】

成员名称

描述

frame_length

帧长度

cur_frame_length

当前帧长度

one_line_exp_time

行曝光时间(单位:s)

gain_accuracy

Gain精度

min_gain

最小增益

max_gain

最大增益

integration_time_increment

积分时间的增量

gain_increment

增益的增量

max_long_integraion_line

最大长帧积分行

min_long_integraion_line

最小长帧积分行

max_integraion_line

最大中帧积分行

min_integraion_line

最小中帧积分行

max_vs_integraion_line

最大短帧积分行

min_vs_integraion_line

最小短帧积分行

max_long_integraion_time

最大长帧积时间

min_long_integraion_time

最小长帧积时间

max_integraion_time

最大中帧积时间

min_integraion_time

最小中帧积时间

max_vs_integraion_time

最大短帧积时间

min_vs_integraion_time

最小短帧积时间

cur_long_integration_time

当前长帧积分时间

cur_integration_time

当前帧积分时间

cur_vs_integration_time

当前短帧积分时间

cur_long_gain

当前长帧增益

cur_long_again

当前长帧模拟增益

cur_long_dgain

当前长帧数字增益

cur_gain

当前帧增益

cur_again

当前帧模拟增益

cur_dgain

当前帧数字增益

cur_vs_gain

当前短帧增益

cur_vs_again

当前短帧模拟增益

cur_vs_dgain

当前短帧数字增益

long_gain

长帧增益

gain

中增益

vs_gain

短帧增益

a_long_gain

长帧模拟增益

a_gain

中帧模拟增益

a_vs_gain

短帧模拟增益

d_long_gain

长帧数字增益

d_gain

中帧数字增益

d_vs_gain

短帧数字增益

max_fps

最大帧率

min_fps

最小帧率

cur_fps

当前帧率

hdr_ratio

HDR 比率

3.2.8 k_sensor_mode#

【说明】sensor模式参数

【定义】

typedef struct {
k_u32 index;
k_vicap_sensor_type sensor_type;
k_sensor_size size;
k_u32 fps;
k_u32 hdr_mode;
k_u32 stitching_mode;
k_u32 bit_width;
k_u32 bayer_pattern;
k_sensor_mipi_info mipi_info;
k_sensor_ae_info ae_info;
k_sensor_reg_list *reg_list;
} k_sensor_mode;

【成员】

成员名称

描述

index

当前模式索引

sensor_type

Sensor配置类型

size

当前模式sensor尺寸

fps

帧率

hdr_mode

HDR模式

stitching_mode

HDR stiching模式

bit_width

输出数据宽度

bayer_pattern

拜耳模式

mipi_info

MIPI参数信息

ae_info

AE参数信息

reg_list

当前模式的寄存器配置列表

4. 错误码#

表 41 VICAP API 错误码

错误代码

宏定义

描述

0xA0158001

K_ERR_VICAP_INVALID_DEVID

设备 ID 超出合法范围

0xA0158002

K_ERR_VICAP_INVALID_CHNID

通道 ID 超出合法范围

0xA0158003

K_ERR_VICAP_ILLEGAL_PARAM

参数超出合法范围

0xA0158004

K_ERR_VICAP_EXIST

试图申请或者创建已经存在的设备、通道或者资源

0xA0158005

K_ERR_VICAP_UNEXIST

试图使用或者销毁不存在的设备、通道或者资源

0xA0158006

K_ERR_VICAP_NULL_PTR

函数参数中有空指针

0xA0158007

K_ERR_VICAP_NOT_CONFIG

使用前未配置

0xA0158008

K_ERR_VICAP_NOT_SUPPORT

不支持的参数或者功能

0xA0158009

K_ERR_VICAP_NOT_PERM

该操作不允许,如试图修改静态配置参数

0xA015800C

K_ERR_VICAP_NOMEM

分配内存失败,如系统内存不足

0xA015800D

K_ERR_VICAP_NOBUF

分配缓存失败,如申请的数据缓冲区太大

0xA015800E

K_ERR_VICAP_BUF_EMPTY

缓冲区中无数据

0xA015800F

K_ERR_VICAP_BUF_FULL

缓冲区中数据满

0xA0158010

K_ERR_VICAP_NOTREADY

系统没有初始化或没有加载相应模块

0xA0158011

K_ERR_VICAP_BADADDR

地址超出合法范围

0xA0158012

K_ERR_VICAP_BUSY

VICAP系统忙

5. 调试信息#

VICAP内存管理和和系统绑定调试信息,请参考《K230 系统控制 API参考》。