K230 SDK EVB Board Demo使用指南

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K230 SDK EVB Board Demo使用指南#

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[TOC]

前言#

概述#

本文档主要介绍K230 SDK中提供的demo程序。

读者对象#

本文档(本指南)主要适用于以下人员:

  • 技术支持工程师

  • 软件开发工程师

缩略词定义#

简称

说明

UVC

USB video class(USB摄像头)

VVI

virtual video input,虚拟视频输入,主要用于 pipeline 的调试

修订记录#

文档版本号

修改说明

修改者

日期

V1.0

初版

系统软件部

2023-03-10

V1.1.

增加VICAP、DPU demo、UVC demo描述

系统软件部

2023-04-07

V1.2.

增加多路venc编码demo, 增加vi->venc->MAPI->小核存文件demo; 更新VICAP使用说明,支持多路输出及输出图像的缩放裁剪功能; 现有demo均支持sharefs方式加载或保存音频文件; 增加编码demo:ai->aenc->file 增加解码demo:file->adec->ao; 增加音频综合demo:ai->aenc adec->ao; UVC demo大核端执行命令修改; 增加MAPI视频编码demo运行描述; 增加VICAP、KPU、VO联调demo;

系统软件部

2023-05-06

V1.3

修改venc demo、vdec demo、nonai_2d demo使用说明; 增加rtsp推流demo说明

系统软件部

2023-5-31

V1.4

添加sharefs使用说明

SDK部

2023-6-1

V1.5

增加语音对讲Demo说明

SDK部

2023-6-12

V1.6

增加DRM demo,增加LVGL demo

SDK部

2023-6-29

V1.7

修改venc demo中的sensor参数,vdec demo中增加MAPI VDEC绑定VO解码显示

SDK部

2023-6-30

V1.8

修改mapi sample_venc和rtsp_demo的使用说明

SDK部

2023-7-1

V1.9

修改vicap demo使用说明,支持多路sensor输入

SDK部

2023-8-1

V2.0

修改uvc demo的测试命令

SDK部

2023-8-30

1. 概述#

此文档介绍K230 SDK提供的demo功能,使用方法等。其中rt-smart上的可执行程序都默认编译到了小核/sharefs目录下, 测试大核程序时,需要等待小核完全启动,之后在大核的msh中进入/sharefs/app目录内测试。各测试demo用到的音视频资源文件,可到以下链接地址获取 https://kendryte-download.canaan-creative.com/k230/downloads/test_resource/

2. Demo介绍#

2.1 Display_demo#

2.1.1 display_demo简介#

VO(Video Output,视频输出)模块主动从内存相应位置读取视频和图形数据,并通过相应的显示设备输出视频和图形。芯片支持的显示/回写设备、视频层和图形层情况。

2.1.2 Feature说明#

video ouput 包含了三个用例、一个是dsi 的自测模式、vo 和 vvi 的绑定测试、vo layer 层插入帧的测试

2.1.3 依赖资源#

需要屏幕

2.1.4 使用说明#

2.1.4.1 编译#

软件编译参考release sdk软件包中的README.md

2.1.4.2 执行#

dsi 自测模式demo 运行

./sample_vo.elf 2

会在屏幕上显示color bar 的图像,具体如下:

背景图案 描述已自动生成

  1. vo 和 vvi 绑定demo运行

    ./sample_vo.elf 9

    然后按一次回车vvi 开始发送argb 的数据,在按一次回车,程序退出

    显示效果为红绿蓝三原色交替显示,效果如下:

    图片描述

  2. vo layer 层插入帧demo运行

    ./sample_vo.elf 7

    执行完命令后、按一次回车用户层插入一张图片、再按一次回车程序退出

    显示效果如下:

    图片描述

2.2 Venc_demo#

2.2.1 Venc_demo简介#

Venc demo实现对vi接收到到图形进行编码,并且可以对输入图像进行画框和OSD叠加。支持编码协议为H.264/H.265/JPEG。编码结果可以存储成文件,导出到本地,使用视频软件播放。

2.2.2 Feature说明#

只支持1280x720分辨率。

2.2.3 依赖资源#

摄像头

2.2.4 使用说明#

2.2.4.1 mpp_demo执行#

执行./sample_venc.elf -h后,输出demo的使用说明,如下:

Usage : ./sample_venc.elf [index] -sensor [sensor_index] -o [filename]
index:
    0) H.265e.
    1) JPEG encode.
    2) OSD + H.264e.
    3) OSD + Border + H.265e.

sensor_index: see vicap doc

sensor_index取值参看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_Camera_Sensor适配指南.md文档中关于k_vicap_sensor_type的描述,默认值为7

举例:

./sample_venc.elf 0 -sensor 7 -o out.265
2.2.4.2 MAPI编码demo#

sample_venc默认使用的sensor类型是IMX335_MIPI_2LANE_RAW12_1920X1080_30FPS_LINEAR,目前该demo支持3路编码,可通过命令行传参的方式修改sensor类型以及其他参数,具体说明如下:

启动开发板后:

  1. 通过 lsmod 检查小核侧是否加载k_ipcm模块,如未加载,执行 insmod k_ipcm.ko 加载k_ipcm模块

  2. 在大核侧启动核间通信进程,执行 ./sample_sys_inif.elf

  3. 在小核侧 /mnt 目录下,执行 ./sample_venc,默认执行1路h264视频编码,分辨率为1280x720,生成的码流文件存放在 /tmp 目录下面,如需传参可参考如下参数说明:

Usage: ./sample_venc -s 0 -n 2 -o /tmp -t 0
                     -s or --sensor_type [sensor_index],\n");
                            see vicap doc
                     -n or --chn_num [number], 1, 2, 3
                     -t or --type [type_index]
                            0: h264 type
                            1: h265 type
                            2: jpeg type
                     -o or --out_path [output_path]
                     -h or --help, will print usage

sensor_index取值参看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_Camera_Sensor适配指南.md文档中关于k_vicap_sensor_type的描述,默认值为7

可通过ctrl+c停止运行,根据不同的编码类型,会在小核指定的输出目录下生成不同的码流文件,对于h264类型,会生成形如stream_chn0.264文件,其中 0 代表0通道;对于h265类型,会生成形如 stream_chn0.265文件,同样 0 代表0通道;对于jpeg类型,会生成形如chn0_0.jpg的jpg图片,代表0通道第0张图片,默认会生成10张jpg图片。

2.2.4.3 查看结果#

输出文件可以导出到本地,用视频播放软件查看。

2.3 Nonai_2d_demo#

2.3.1 Nonai_2d_demo简介#

Nonai_2d demo对输入文件实现图像叠加的功能。

2.3.2 Feature说明#

Nonai_2d通过读取yuv(I420格式)文件,进行图像叠加运算。

2.3.3 依赖资源#

无。

2.3.4 使用说明#

输入参数如下:

参数名

描述

默认值

-i

输入文件名

-

-w

图像宽度

-

-h

图像高度

-

-o

输出文件名

-

2.3.4.1 执行#

举例:

./sample_nonai_2d.elf -i /sharefs/foreman_128x64_3frames.yuv -w 128 -h 64 -o /sharefs/out_2d.yuv
2.3.4.2 查看结果#

输出文件可以导出到本地,用yuv播放软件查看。

2.4 Vdec_demo#

2.4.1 Vdec_demo简介#

Vdec demo实现视频解码的功能。解码功能支持H.264/H.265/JPEG解码。支持的输入数据格式为.264/.264/.jpeg。

2.4.2 Feature说明#

Vdec demo通过读取流文件进行解码。解码输出结果通过屏幕显示。

2.4.3 依赖资源#

无。

2.4.4 使用说明#

2.4.4.1 执行#

执行./sample_vdec.elf -help,可以看到可配置参数及说明,其默认值如下表所示:

参数名

说明

默认值

i

输入文件名,需要后缀名分别为.264/.265/.jpg

-

type

vo connector type, 参看vo 文档描述

0

其中type取值参看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_视频输出_API参考.md中关于k_connector_type的描述,设置为0

2.4.4.1.1 VDEC绑定VO解码显示#

./sample_vdec.elf -i canaan.264

2.4.4.1.2 MAPI VDEC绑定VO解码显示#

./sample_vdec.elf -i canaan.264

2.4.4.2 查看结果#

解码结果可以在屏幕上查看。

2.5 Audio_demo#

2.5.1 audio_demo简介#

audio demo通过调用api接口来实现音频输入和输出功能。音频输入包括i2s和pdm模块,音频输出包括i2s模块。demo中包含了可以单独测试音频输入或音频输出用例,也包含音频输入和输出同时测试的用例。

2.5.2 Feature说明#

2.5.2.1 音频输入#

音频输入通过采集环境中的声音并将其保存成文件来分析是否正常。

音频输入包括i2s和pdm两个模块的测试,demo中采集15s钟的音频数据,采集到的文件格式为wav,可使用vlc直接播放。i2s 音频输入有2组,demo中默认使用第0组作为音频输入。pdm音频输入一共有4组,demo中默认使用第0组作为音频输入。

2.5.2.2 音频输出#

音频输出通过播放wav文件,插上耳机听声音来判断是否正常。

音频输出只包括i2s模块测试,demo中通过播放wav来测试音频输出功能,可上传不同音频格式的wav文件来测试音频输出功能。i2s 音频输出有2组,demo中默认使用第0组作为音频输出。

2.5.2.3 音频输入输出#

音频输入和输出可同时测试。

  1. 测试i2s模块功能,即:通过i2s音频输入实时采集环境中声音并通过i2s音频输出,接上耳机可实时听到环境中的声音。

  2. 测试pdm模块功能,即:通过pdm音频输入实时采集环境中声音并通过i2s音频输出,接上耳机可实时听到环境中的声音。

2.5.2.4 音频编解码#

内置g711a/u 16bit 音频编解码器,用户可以注册其他外置编解码器。

2.5.2.5 数据链路#
  1. audio codec从模拟麦克风接收到的信号,转变为I2S格式的PCM数据后,输入到audio中的I2S中;I2S输出的PCM数据,经过audio codec后,变为模拟信号发出,该模式不使用数字IO,固定使用I2S的sdi0和sdo0接口。

  2. I2S的直接与片外的数字麦克风和PA连接。共有两组接口可以选择:sdi0、sdo0及sdi1、sdo1。

  3. 片外的PDM麦克风,输入最多8路PDM数据到audio的4个输入数据接口。

可以使用内置codec或外接设备(音频子板)来测试音频相关功能。使用内置codec可以测试一组I2S音频输入和输出及audio codec相关功能,使用音频子板可以测试2组i2s音频输入输出和4组pdm音频输入功能。

audio hw

2.5.2.6 注意事项#
  1. 内置codec最大采样精度支持24bit,32bit不支持;因此使用内置codec测试i2s音频输入输出时,只支持16/24 bit采样精度。

  2. 音频子板i2s收发回环测试,只支持32bit采样精度。原因如下:

    音频子板采集使用MSM261S3526Z0CM硅麦克风,为I2S Philips格式;音频子板输出使用codec tm8211,为i2s 右对齐格式,16bit采样。右因 i2s模块收发使用同一个ws,收发同时运行只能配置一种i2s 对齐格式。为正确获取音频数据,需适配MSM261S3526Z0CM硅麦克风,因此i2s收发配置为I2S Philips格式。但是此时输出为右对齐格式,所以输出数据就会损失精度。但使用32bit精度收发时,不受i2s对齐格式显示,因此无影响。

    如果单独测试音频输入或者音频输出,不受采样精度影响,16/24/32bit都支持。

  3. 使用音频子板采集音频时,采样率支持范围(8k~48k).

    音频子板采集模块使用MSM261S3526Z0CM硅麦克风,最大时钟为4MHZ。当采样率为96k(6.144MHZ)和192k(12.288MHZ)时,从音频子板上采集到的声音会异常。

2.5.3 依赖资源#

  1. 音频测试依赖音频子板。

音频子板原理图如下:

图示, 示意图 描述已自动生成

图示, 示意图 描述已自动生成

当测试i2s输入输出时,音频子板可通过跳线帽如下连接:

Jumper caps for i2s

pdm音频采集,当采集第0组pdm通道或第1组pdm通道数据时,使用引脚与i2s引脚没有冲突。

当使用第2组和第3组pdm通道时,需要使用跳线帽切换到pdm通道模式,具体如下:

Jumper caps for pdm

2.5.4 使用说明#

2.5.4.1 编译#
  1. 软件编译环境参考SDK中的README.md

  2. 搭建好sharefs环境,读写文件均依赖sharefs。

2.5.4.2 执行#

进入rt-smart系统后,进入/sharefs目录下,sample_audio.elf为测试demo。

  • 可输入./sample_audio.elf -help查看demo使用方法。

  • -type选项来测试不同模块功能;

  • -samplerate选项来配置音频输入和输出不同采样率(8k-192k),默认为44.1k;

  • -enablecodec使用内置codec或者片外的音频子板;

  • -loglevel打印内核日志等级;

  • -bitwidth设置音频采样精度(16/24/32);

  • -filename加载或存储wav/g711文件名称。

文本 描述已自动生成

2.5.4.2.1 I2S音频输入测试#
  • 输入./sample_audio.elf -type 0来采集15s中的pcm音频数据,

  • -samplerate选项来选择采集不同采样率的音频,

  • -bitwidth 来来设置不同的采样精度,

  • -enablecodec设置是否使用内置codec,

  • -filename 保存数据到文件。采集15s数据后,demo自动退出。

demo实现思路:该测试通过循环调用api函数:kd_mpi_ai_get_framekd_mpi_ai_release_frame来采集数据。注意i2s对应的ai dev号为0。

i2s input

2.5.4.2.2 pdm音频输入测试#
  • 输入./sample_audio.elf -type 1来采集15s中的pcm音频数据

  • -samplerate选项来选择采集不同采样率的音频

  • -bitwidth 来来设置不同的采样精度

  • -enablecodec设置是否使用内置codec。采集15s数据后,demo自动退出,并保存数据到文件中。

demo实现思路:该测试通过循环调用api函数:kd_mpi_ai_get_framekd_mpi_ai_release_frame来采集数据。注意pdm对应的ai dev号为1.

pdm in log

2.5.4.2.3 I2S音频输出测试#

支持播放wav文件,需将wav文件拷贝到sharefs路径下。该demo会循环播放wav文件(其他任意wav文件也可),用户可以按任意键来退出该功能测试。

demo实现思路:该测试通过循环调用api函数:kd_mpi_ao_send_frame来实时输出声音。

文本 描述已自动生成

2.5.4.2.4 I2S音频输入输出api接口测试#

输入./sample_audio.elf -type 3 -bitwidth 32,通过api接口实时测试音频输入输出功能。

通过调用api接口:kd_mpi_ai_get_frame获取音频数据并调用kd_mpi_ao_send_frame输出音频数据来测试音频输入和输出整体功能。用户可以按任意键来退出该功能测试。测试过程中会实时输出ai采集到的时间戳信息。

文本 描述已自动生成

图片描述

2.5.4.2.5 I2S音频输入和输出模块的系统绑定测试#

输入./sample_audio.elf -type 4,通过ai和ao模块绑定实时测试音频输入输出功能。

通过调用系统绑定api接口:kd_mpi_sys_bind将ai和ao模块绑定,来测试音频输入和输出整体功能。用户可以按任意键来退出该功能测试。

文本 描述已自动生成

2.5.4.2.6 pdm音频输入,i2s输出api接口测试#

输入./sample_audio.elf -type 5 -bitwidth 32,通过api接口实时测试音频输入输出功能。

通过调用api接口:kd_mpi_ai_get_frame获取音频数据并调用kd_mpi_ao_send_frame输出音频数据来测试音频输入和输出整体功能。用户可以按任意键来退出该功能测试。测试过程中会实时输出ai采集到的时间戳信息。pdm in i2s out log

2.5.4.2.7 pdm音频输入,i2s输出系统绑定测试#

输入./sample_audio.elf -type 6 -bitwidth 32,通过ai和ao模块绑定实时测试音频输入输出功能。

通过调用系统绑定api接口:kd_mpi_sys_bind将ai和ao模块绑定,来测试音频输入和输出整体功能。用户可以按任意键来退出该功能测试。

pdm in is2 out bind

2.5.4.2.8 编码测试#

获取ai数据并编码保存到文件。编解码只支持g711a/u,16bit。

系统绑定方式:./sample_audio.elf -type 7 -bitwidth 16 -enablecodec 1 -filename /sharefs/i2s_codec.g711a

audio enc bind log

api接口方式:./sample_audio.elf -type 9 -bitwidth 16 -enablecodec 1 -filename /sharefs/i2s_codec.g711a

audio enc log

2.5.4.2.9 解码测试#

读取文件数据并解码播放。编解码只支持g711a/u,16bit。

系统绑定方式:./sample_audio.elf -type 8 -filename /sharefs/gyz.g711a -enablecodec 1 -bitwidth 16

audio dec bind

api接口方式:./sample_audio.elf -type 10 -filename /sharefs/gyz.g711a -enablecodec 1 -bitwidth 16

audio dec

2.5.4.2.10 音频全流程测试#

1)录制模块ai->aenc->file 和播放模块 file->adec->ao 两条链路同时运行,模拟语音对讲的场景。使用内置codec,16bit精度来模拟。-filename来选择待播放的文件,为g711a格式,-samplerate选择采样精度。录制文件名称:为播放文件名称后+_rec:如-filename为/sharefs/test.g711a,则录制文件名为:/sharefs/test.g711a_rec.

图片描述

2)ai->aenc ,adec->ao两条链路绑定回环测试。使用内置codec,16bit精度来模拟。

同时测试g711编码后的stream 时间戳。

图片描述

输入cat /proc/umap/sysbind 可查看模块间系统绑定。

图片描述

2.5.4.2.11 mapi音频测试#

确保大核已启动核间通信进程:大核上执行:/bin/sample_sys_init.elf & 确保小核加载核间通信驱动模块:insmod /mnt/k_ipcm.ko

  • 可输入/mnt/sample_audio -help查看demo使用方法。

  • -type选项来测试不同模块功能。

  • -samplerate选项来配置音频输入和输出不同采样率(8k-192k),默认为44.1k。

  • -enablecodec使用内置codec或者片外的音频子板,默认使用内置codec。

  • -filename加载或存储g711文件名称。

  • -channels:指定声道数。8

image-20230530101801685

  • ai->aenc测试

小核上执行命令:/mnt/sample_audio -type 0 -filename test.g711a,按q键可退出测试。demo能够实时采集音频数据并编码成g711a格式并保存到文件中。 image-20230530102014642

  • adec->ao测试

小核上执行命令:/mnt/sample_audio -type 1 -filename tes.g711a,按q键可退出测试。demo能够循环解码播放本地g711a格式的文件。 image-20230530102747862

  • ai->aenc adec->ao loopback测试

小核上执行命令:/mnt/sample_audio -type 2 ,按q键可退出测试。demo能够实时采集音频数据并编码成g711a格式,再解码g711a格式数据后播放输出。 image-20230530102916366

2.6 Vicap_demo#

2.6.1 vicap_demo简介#

vicap demo通过调用mpi接口实现摄像头数据采集预览功能。

2.6.2 Feature说明#

当前版本支持OV9732和OV9286、imx335 三个摄像头模组图像采集预览,支持单个摄像头最多输出三路数据流,最多支持3路摄像头数据输入。

2.6.3 依赖资源#

摄像头模组

2.6.4 使用说明#

2.6.4.1 编译#

软件编译环境参考SDK中的README.md

  1. 在k230_sdk目录下执行make mpp-clean && rt-smart && make build-image,将大核的修改编译进sd卡镜像中,会在k230_sdk/output/k230_evb_defconfig/images/目录下生成镜像文件sysimage-sdcard.img

2.6.4.2 执行#
  1. src/big/mpp/userapps/sample/elf/sample_vicap.elf文件拷贝至本地指定的目录

  2. 将该目录通过nfs挂载至小核Linux的/sharefs

  3. 在大核端,通过cd /sharefs 命令进入/sharefs

  4. 在该目录下执行./sample_vicap命令获取命令帮助信息

当输入:sample_vicap命令后打印如下提示信息:

usage: ./sample_vicap -mode 0 -dev 0 -sensor 0 -chn 0 -chn 1 -ow 640 -oh 480 -preview 1 -rotation 1
Options:
 -mode:         vicap work mode[0: online mode, 1: offline mode. only offline mode support multiple sensor input]     default 0
 -dev:          vicap device id[0,1,2]        default 0
 -dw:           enable dewarp[0,1]    default 0
 -sensor:       sensor type[0: ov9732@1280x720, 1: ov9286_ir@1280x720], 2: ov9286_speckle@1280x720]
 -ae:           ae status[0: disable AE, 1: enable AE]        default enable
 -awb:          awb status[0: disable AWB, 1: enable AWb]     default enable
 -chn:          vicap output channel id[0,1,2]        default 0
 -ow:           the output image width, default same with input width
 -oh:           the output image height, default same with input height
 -ox:           the output image start position of x
 -oy:           the output image start position of y
 -crop:         crop enable[0: disable, 1: enable]
 -ofmt:         the output pixel format[0: yuv, 1: rgb888, 2: rgb888p, 3: raw], only channel 0 support raw data, default yuv
 -preview:      the output preview enable[0: disable, 1: enable], only support 2 output channel preview
 -rotation:     display rotaion[0: degree 0, 1: degree 90, 2: degree 270, 3: degree 180, 4: unsupport rotaion]
 -help:         print this help

参数说明如下:

参数名称

可选参数值

参数说明

-dev

0:vicap设备0 1:vicap设备1 2:vicap设备2.

指定当前使用的vicap设备,系统最多支持三个vicap设备。通过指定设备号实现sensor与不同vicap设备之间的绑定关系。 例如: -dev 1 -sensor 0即表示将ov9732 1280x720 RGB图像输出绑定到vicap设备1.

-mode

0:在线模式;1:离线模式

指定vicap设备工作模式,当前之前在线模式和离线模式。对于多个sensor输入,必须指定为离线模式。

-sensor

0: ov9732@1280x720, 1: ov9286_ir@1280x720, 2: ov9286_speckle@1280x720, 3: imx335_2lan@1920x1080, 4:imx335_2lan@2592x1944, 5: imx335_4lan@2592x1944

指定当前使用的sensor类型,当前系统支持三种类型图像输出:ov9732 1280x720 RGB图像输出,ov9286 1280x720红外图像输出,ov9286 1280x720散斑图像输出。 imx335 输出的是rgb 的图像

-chn

0:vicap设备输出通道0 1:vicap设备输出通道1 2:vicap设备输出通道2.

指定当前使用的vicap设备的输出通道,一个vicap设备最多支持三路输出,仅通道0支持RAW图像格式输出

-ow

指定输出图像宽度,默认为输入图像宽度。宽度需要16字节对齐。 如果默认宽度超过显示屏输出最大宽度,则使用显示输出宽度作为图像最终输出宽度 如果输出宽度小于输入图像宽度,且未指定ox或者oy参数,则默认为缩放输出

-oh

指定输出图像高度,默认为输入图像高度。 如果默认高度超过显示屏输出最大高度,则使用显示输出高度作为图像最终输出高度 如果输出高度小于输入图像高度,且未指定ox或者oy参数,则默认为缩放输出

-ox

指定图像输出水平起始位置,该参数大于0将执行输出裁剪操作

-oy

指定图像输出垂直起始位置,该参数大于0将执行输出裁剪操作

-crop

0:禁用裁剪功能 1:使能裁剪功能

当输出图像尺寸小于输入图像尺寸时,默认未缩放输出,如果指定了该标志,则为裁剪输出

-ofmt

0:yuv格式输出 1:rgb格式输出 2:raw格式输出

指定输出图像格式,默认为yuv输出。

-preview

0:禁用预览显示 1:使能预览显示

指定输出图像预览显示功能。默认为使能。当前最多支持2路输出图像同时预览。

-rotation

0:旋转0度 1:旋转90度 2:旋转180度 3:旋转270度 4:不支持旋转

指定预览显示窗口旋转角度。默认仅第一路输出图像窗口支持旋转功能。

示例1:

./sample_vicap -dev 0 -sensor 0 -chn 0 -chn 1 -ow 640 -oh 480

说明:将ov9732@1280x720 RGB 绑定到vicap设备0,并使能vicap设备输出通道0和通道1,其中通道0输出大小默认为输入图像大小(1280x720),通道1输出图像大小为640x480

示例2:

./sample_vicap.elf -mode 1 -dev 0 -sensor 0 -chn 0 -ow 1080 -oh 720 -dev 1 -sensor 1 -chn 0 -ow 1080 -oh 720 -dev 2 -sensor 2 -chn 0 -ow 1080 -oh 720 -preview 0

说明:三路输入输出。将ov9732@1280x720 RGB 绑定到vicap设备0,并设置通道0输出大小为1080x720的图像;将ov9286@1280x720 红外绑定到vicap设备1,并设置通道0输出大小为1080x720的图像;将ov9286@1280x720 散斑绑定到vicap设备2,并设置通道0输出大小为1080x720的图像(无预览);

2.7 DMA_demo#

2.7.1 DMA_demo简介#

2.7.1.1 非绑定模式#

dma 通道 0-3 是 gdma,4-7 是 sdma。

  • 通道 0 连续输入分辨率为 1920x1080 的图像,8bit,YUV400,单通道模式,旋转 90 度后输出,和 golden 数据比对

  • 通道 1 连续输入分辨率为 1280x720 的图像,8bit,YUV420,双通道模式,旋转180 度后输出,和 golden 数据比对

  • 通道 2 连续输入分辨率为 1280x720 的图像,10bit,YUV420,三通道模式,x-mirror,y-mirror 后输出,和 golden 数据比对

  • 通道 4 为 1d 模式循环传输一段数据,传输完成后和 golden 数据比对

  • 通道 5 为 2d 模式循环传输一段数据,传输完成后和 golden 数据比对

2.7.1.2 绑定模式#

使用 vvi 作为 dma 模拟输入,vvi 设备 0 的通道 0 绑定 dma 的通道 0,vvi 设备 0 的通道 1 绑定 dma 的通道 1。vvi 每隔一秒,向通道 0 输入 640x320,YUV400,8bit,旋转 90° 的图像,向通道 1 输入 640x320,YUV400,8bit,旋转 180° 的图像。

2.7.2 Feature说明#

包括 dma 设备属性配置,通道属性配置,图形输入、输出、释放,pipeline 绑定等功能。

2.7.3 依赖资源#

2.7.4 使用说明#

2.7.4.1 编译#

软件编译参考 release sdk 软件包中的 README.md。

2.7.4.2 执行#
  1. 非绑定模式 demo 运行

/bin/sample_dma.elf

会有测试信息在屏幕上显示出来,输入 q 结束运行。

  1. 绑定模式 demo 运行

/bin/sample_dma_bind.elf

会有测试信息在屏幕上显示出来,输入 q 结束运行。

2.8 DPU_demo#

2.8.1 dpu_demo简介#

2.8.1.1 非绑定模式#

从配置文件解析参数并配置 dpu 的设备属性和通道属性,从指定路径读取并配置参考图和模板图,循环输入红外图和散斑图,获取结果并检测计算是否正确。

2.8.1.2 绑定模式#

从配置文件解析参数并配置 dpu 的设备属性和通道属性,从指定路径读取并配置参考图和模板图,以 vvi 作为模拟前级进行 pipeline 绑定,输入红外图和散斑图,dpu 计算结果,用户态获取结果并把深度图以文件的形式保存下来(可以使用相应软件打开深度图),按 q 退出程序。

2.8.2 Feature说明#

包括配置文件解析,设备和通道的属性配置,设备和通道的启动暂停,用户态输入数据、输出结果、释放结果,pipeline 绑定的输入输出。

2.8.3 依赖资源#

2.8.4 使用说明#

2.8.4.1 编译#

软件编译环境参考SDK中的README.md。由于本模块需要依赖文件,在编译时需要执行以下步骤:

2.8.4.2 执行#
  1. demo 所需的配置文件和输入输出的 golden 数据存放在 k230_sdk/test_resource/dpu 目录下,为了方便使用可以将整个dpu文件夹拷贝到/sharefs/目录下(关于sharefs的使用请参考对应文档),拷贝完之后在大核中会存在/sharefs/dpu/目录。

  2. k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf/sample_dpu.elf拷贝到/sharefs/目录下。

  3. 非绑定模式 demo 运行

    /sharefs/sample_dpu.elf /sharefs/dpu/

    会有测试信息在屏幕上显示出来,运行 10 帧后结束。上面的命令中,参数/sharefs/dpu/可以根据用户配置文件实际存放的路径来设置。

  4. 绑定模式 demo 运行

    /sharefs/sample_dpu.elf /sharefs/dpu/ BOUND

    会有测试信息在屏幕上显示出来,输入 q 结束运行。上面的命令中,参数/sharefs/dpu/可以根据用户配置文件实际存放的路径来设置。

2.9 UVC_demo#

2.9.1 uvc_demo简介#

uvc demo把K230开发板当作一个USB摄像头,USB线连接到PC,PC的播放器可以播放真实摄像头的图像。

2.9.2 Feature说明#

当前版本支持bulk传输与ISO传输。

当前版本只支持640x480 NV12格式图像 1280x720 H264/MJPEG格式图像。

支持PID、VID以及设备名称通过修改shell脚本配置。

2.9.3 依赖资源#

摄像头模组,OV9732/IMX335摄像头。

type c线连接USB0与PC

PC的相机应用或安装PotPlayer软件

2.9.4 使用说明#

2.9.4.1 编译#

软件编译环境参考SDK中的README.md。

  1. 小核用户程序源码位于cdk/user/mapi/sample/camera

  2. 小核驱动程序位于linux/drivers/usb/dwc2

  3. 小核驱动程序位于linux/drivers/usb/gadget

  4. 大核程序涉及到mpp仓库以及cdk

大核rtt实现摄像头驱动功能。

小核linux实现USB驱动功能,通过mapi从大核获取摄像头图像。

参考 K230_USB应用实战_UVC传输YUV及编码码流

2.9.4.2 执行#

进入大核rt-smart系统后,进入/bin目录下,执行

msh /sharefs/app>./sample_sys_init.elf

进入小核linux系统后,进入/mnt目录下,执行

./canaan-camera.sh start otg0

./camera

typec USB线连接USB0与PC,potplayer播放器播放摄像头。

默认使用BULK传输,使用以下命令可以更改为ISO传输。

./canaan-camera.sh stop

./canaan-camera.sh start otg0 iso

./camera -i

默认为IMX335摄像头。如果是OV9732摄像头,使用./camera -t 0,其他摄像头未进行测试。

进入PotPlayer -> 选项 -> 设备 -> 摄像头 界面, 视频录制设备->设备,选择UVC Camera 视频录制设备-> 格式,选择H264 1280*720 30(P 16:9)MJPG 1280*720 30(P 16:9)NV12 640*360p 30(P 16:9)

PotPlayer -> 打开 -> 摄像头/其他设备

2.10 USB_demo#

2.10.1 USB_demo简介#

USB demo目前调试了4个功能,

由于K230的升级功能只能使用USB0,所以把USB0作为device,模拟U盘,模拟鼠标键盘。跳线帽不能连接J5的pin1/pin2,作为device不能使能5V供电。

作为host,连接U盘,连接鼠标键盘。需要使用跳线帽连接J5的pin3/pin4,使能5V供电。

2.10.2 Feature说明#

USB demo的功能是linux系统原始集成的功能。

2.10.3 依赖资源#

typeC线,typeC转typeA。

2.10.4 使用说明#

2.10.4.1 作为device模拟U盘#
#规划一块内存空间作为模拟U盘的磁盘空间。
[root@canaan / ]#gadget-storage-mem.sh
2+0 records in
2+0 records out
mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
[ 1218.882053] Mass Storage Function, version: 2009/09/11
[ 1218.887308] LUN: removable file: (no medium)
[ 1218.895464] dwc2 91500000.usb-otg: bound driver configfs-gadget
[root@canaan / ]#[ 1219.019554] dwc2 91500000.usb-otg: new device is high-speed
[ 1219.056629] dwc2 91500000.usb-otg: new address 5

##使用SD/eMMC的FAT分区当作模拟U盘的磁盘空间。
[root@canaan ~ ]#gadget-storage.sh
[  359.995510] Mass Storage Function, version: 2009/09/11
[  360.000762] LUN: removable file: (no medium)
[  360.013138] dwc2 91500000.usb-otg: bound driver configfs-gadget
[root@canaan ~ ]#[  360.136809] dwc2 91500000.usb-otg: new device is high-speed
[  360.173543] dwc2 91500000.usb-otg: new address 43

连接开发板的USB0,typeC连接PC,PC上显示U盘连接。

2.10.4.2 作为HOST连接U盘#

K230开发板USB1通过typeC转typeA连接U盘。

2.10.4.3 作为device模拟鼠标键盘#

K230开发板USB0通过typeC连接另外一台电脑设备来进行测试

[root@canaan / ]#gadget-hid.sh

[root@canaan / ]#hid_gadget_test /dev/hidg0 mouse
#根据提示输入相应的操作,比如-123 -123,可以看到PC上的鼠标指针移动。

[root@canaan / ]#hid_gadget_test /dev/hidg1 keyboard
#根据提示输入相应的操作,可以看到PC上的类似键盘输入。比如a b c --return
2.10.4.4 作为HOST连接鼠标键盘#

K230开发板USB1通过typeC转typeA连接鼠标或键盘。

#通过以下命令确定input设备对应的event。K230开发板如果没有连接屏幕,连接鼠标键盘对应的event会改变。
[root@canaan ~ ]#cat /proc/bus/input/devices
...
I: Bus=0003 Vendor=046d Product=c52f Version=0111
N: Name="Logitech USB Receiver"
P: Phys=usb-91500000.usb-otg-1/input0
S: Sysfs=/devices/platform/soc/91500000.usb-otg/usb1/1-1/1-1:1.0/0003:046D:C52F.0001/input/input2
U: Uniq=
H: Handlers=event2
B: PROP=0
B: EV=17
B: KEY=ffff0000 0 0 0 0
B: REL=1943
B: MSC=10
[root@canaan / ]$ test_mouse /dev/input/event2
#点击或移动鼠标,串口会有对应的显示。

[root@canaan / ]$ test_keyboard /dev/input/event2
#按下键盘不同的按键,串口会有对应的显示。

2.11 GPU_demo#

2.11.1 GPU_demo简介#

GPU demo共包含三个可执行程序

  • tiger:绘制老虎的矢量图示例

  • linearGrad: 绘制线性渐变示例

  • imgIndex: 绘制颜色查找表示例

2.11.2 Feature说明#

GPU demo主要覆盖GPU的矢量绘制、线性渐变(通过pattern实现)、颜色查找表三个功能。

2.11.3 依赖资源#

文件系统可写。

2.11.4 使用说明#

进入一个可写的目录,执行程序

2.11.4.1 tiger#

运行tiger命令,执行完成后在当前目录下生成tiger.png,如下图所示

老虎图像

2.11.4.2 linearGrad#

运行linearGrad命令,执行完成后在当前目录生成linearGrad.png,如下图所示

线性渐变

2.11.4.3 imgIndex#

运行imgIndex命令,执行完成后在当前目录生成4个图片文件,如下图所示

  • imgIndex1.png: index1模式,支持2种颜色

index1

  • imgIndex2.png: index2模式,支持4种颜色

index2

  • imgIndex4.png: index4模式,支持16种颜色

index4

  • imgIndex8.png: index8模式,支持256种颜色

index8

2.11.4.4 vglite_drm#

运行vglite_drm命令,会在LCD屏幕上显示由GPU绘制的图案,再按一次Enter键显示下一个图案,如图所示

第一个图案

第二个图案

2.11.4.5 vglite_cube#

运行vglite_cube命令,会在LCD屏幕上显示由GPU绘制的旋转的正方体,如下图所示

Cube

这个demo运行时内核会有大量的打印消息,如果不希望显示这些消息可以降低内核打印级别

sysctl -w kernel.printk=6

2.12 DRM显示demo#

2.12.1 demo使用简介#

该demo运行在K230小核的Linux系统上,具体是将图片显示到屏幕上。

2.12.2 Features说明#

  1. DRM支持5个图层操作,具体包括:1个video层和4个OSD层;

  2. video层支持NV12、NV21、NV16、NV61颜色空间

  3. OSD层支持ARGB8888、ARGB4444、RGB888、RGB565颜色空间

2.12.3 依赖资源#

LCD屏幕

2.12.4 使用说明#

2.12.4.1 编译#

软件编译参考release sdk软件包中的README.md

2.12.4.2 执行#
modetest -M canaan-drm -D 0 -a -s 38@36:1080x1920-30  -P 31@36:1080x1920@NV12 -v -F smpte

执行完上述命令,会在LCD屏幕上显示彩条,具体如下所示:

图片描述

2.13 LVGL demo#

2.13.1 demo使用简介#

该demo运行在K230小核的Linux系统上,会在屏幕上显示一个配置界面,该界面支持触摸操作。

2.13.3 依赖资源#

LCD屏幕

2.13.2 Features说明#

  1. 支持按钮、滑动条功能

  2. 支持触摸功能

2.13.4 使用说明#

2.13.4.1 编译#

软件编译参考release sdk软件包中的README.md

2.13.4.2 执行#
lvgl_demo_widgets

执行完上述命令,会在LCD屏幕上显示配置界面,可以通过触摸屏进行相关配置,具体如下所示:

图片描述

2.14 Rtsp推流Demo#

2.14.1 Demo简介#

该demo实现rtsp推流。

2.14.2 Feature说明#

该demo支持音视频码流同时推流到rtsp server上,其中通过mapi venc&aenc接口实现对音视频的编码;推流之后通过url进行拉取,目前该demo支持3路url推拉流。

2.14.3 依赖资源#

需要usb转eth网口转换器,将开发板连接网线

2.14.4 使用说明#

2.14.4.1 编译#

参考release sdk软件包中的README.md中介绍,在docker环境编译cdk-user即可,编译完成后在k230_sdk/src/common/cdk/user/out/little下生成可执行程序rtsp_demo

2.14.4.2 执行#

rtsp_demo默认使用的sensor类型是IMX335_MIPI_2LANE_RAW12_1920X1080_30FPS_LINEAR,可通过命令行传参的方式修改sensor类型以及其他参数,具体说明如下:

启动开发板后:

  1. 通过 lsmod 检查小核侧是否加载k_ipcm模块,如未加载,执行 insmod k_ipcm.ko 加载k_ipcm模块

  2. 在大核侧启动核间通信进程,执行 ./sample_sys_inif.elf

  3. 在小核侧/mnt目录下,执行 ./rtsp_demo,默认为1路h265视频编码推流,分辨率为1280x720,如需传参参看如下参数说明,当推流mjpeg码流时,分辨率目前最大支持2032x1944,最小分辨率为640x480.

Usage: ./rtsp_demo -s 0 -n 2 -t h265 -w 1280 -h 720 -a 0
                    -s: the sensor type:
                        see vicap doc
                    -n: the session number, range: 1, 2,3
                    -t: the video encoder type: h264/h265/mjpeg
                    -w: the video encoder width
                    -h: the video encoder height
                    -a: audio input type(0:mic input  1:headphone input):default 0.

其中sensor类型取值查看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_Camera_Sensor适配指南.md文档中关于k_vicap_sensor_type的描述 音频输入类型可选择:板载mic或者耳机输入。

小核上正常运行rtsp_demo后,会打印出形如:rtsp://ip:8554/session0 的url地址,其中 0 代表第0路,可通过vlc拉取url的流进行播放;如需停止运行,请先停止vlc拉流,然后执行ctrl+c停止运行 rtsp_demo。

2.15 FaceAeDemo#

2.15.1 Demo介绍#

该demo在大核使用,是VICAP、KPU、VO(视频输出)、AERoi联调的demo,可通过人脸检测的接口适当调节人脸曝光亮度。

2.15.2 编译#

  1. 首先参考release sdk软件包中的README.md,使用docker编译镜像。

  2. 编译完成后,默认将该sample(sample_face_ae.elf)存放在该路径下k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf

  3. 由于KPU联动需要使用检测模型test.kmodel,编译后存放路径k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf

2.15.3 执行#

启动开发板进入小核/mnt下添加核间通信模块启动核间通信,创建共享文件系统,将sample_face_ae.elftest.kmodel通过小核共享文件系统共享给大核执行。将文件放入小核文件系统的方式可通过挂载、tftp等方式传输。当前默认文件已经存放在小核~目录下。

cd /mnt
insmod k_ipcm.ko
mkdir /sharefs
cp ~/sample_face_ae.elf /sharefs/
cp test.kmodel /sharefs/
./sharefs &

小核启动sharefs后,大核共享文件系统得到sample与kmodel

cd /sharefs
./sample_face_ae.elf test.kmodel 1 # arg1: 模型名称, arg2: 开启face ae
等待初始化完成提示任意字母+enter
键入a,键入回车,运行face ae demo
执行成功后,会打印每一帧图像的物理地址

2.16 DPU_Vicap_demo#

2.16.1 demo 简介#

demo 流程如下:

  1. 启动 vicap;

  2. 在用户态 dump 一帧散斑图;

  3. 把从 vicap 处获取的散斑图送给 dma 进行旋转九十度的处理;

  4. 在用户态获取 dma 旋转后的图像;

  5. 将 dma 旋转后的图像送给 dpu 进行深度处理;

  6. 在用户态获取 dpu 处理后的深度图;

  7. 以文件的形式保存到大小核共享目录/sharefs下,可以通过mnt操作将该文件共享到服务器上并使用工具查看深度图。

2.16.2 Feature 说明#

isp 捕获图像,dma 进行图像旋转,dpu 进行深度处理。

2.16.3 依赖资源#

需要标定文件,包括配置文件和参考图文件。配置文件和参考图文件需要和 sensor 配套。配置文件和参考图文件路径在k230_sdk/test_resource/dpu目录下,该配置文件和参考图文件仅和 sensor1 对应。

2.16.4 使用说明#

2.16.4.1 编译#
  1. 将配置文件和参考图文件放在k230_sdk/src/big/rt-smart/userapps/root/bin/dpu目录下,如下图所示: conf_file

  2. k230_sdk目录下执行编译命令make

  3. 编译完成后在k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf目录下会有 demo 对应的sample_dpu_vicap.elf文件。在k230_sdk/output/k230_evb_defconfig/images目录下会有系统镜像文件sysimage-sdcard.img

更详细的编译过程可以参考release sdk软件包中的README.md。

2.16.4.2 执行#
  1. 挂载 nfs,使用如下命令:

    ifconfig eth0 up
    udhcpc
    # 下面的 ip 地址和路径换成自己服务器的 ip 和路径
    mount -t nfs 10.10.1.94:/home/user/nfs  /sharefs -o nolock
    

    挂载成功以后在大小核都可以看到/sharefs目录,将编译出来的 demo sample_dpu_vicap.elf拷贝到服务器的 nfs 目录下(在这里是/home/user/nfs),此时在大核 rtt 的/sharefs下也能看到对应的 elf 文件

  2. 使用命令./sample_dpu_vicap.elf -dev 0 -sensor 2 -chn 0  -preview 1 -rotation 1启动 demo,输出打印信息如下所示:

    run

  3. 输入d,输出打印信息如下所示:

    save

  4. 输入q,退出程序。

  5. 此时在/sharefs目录下有depth_out.bin文件,此文件即是 dpu 输出的深度图文件,可以用相应软件打开查看。

2.16.4.3 效果如下#
  1. 实际场景如下:

    real

  2. sensor 拍摄出来的散斑图如下:

    vicap

  3. dma 顺时针旋转九十度以后的散斑图如下:

    dma

  4. dpu 输出的深度图结果如下:

    dpu

2.17 VICAP_DMA_DPU_demo#

2.17.1 demo 简介#

demo 流程如下:

  1. 将 vicap 绑定 dma,dma 绑定 dpu;

  2. 启动 dpu,dma,vicap;

  3. isp 把散斑图送给 dma,dma 旋转九十度以后送给 dpu,dpu 进行深度处理以后将深度图地址打印在屏幕上;

2.17.2 Feature 说明#

isp 捕获图像,dma 进行图像旋转,dpu 进行深度处理。

2.17.3 依赖资源#

需要标定文件,包括配置文件和参考图文件。配置文件和参考图文件需要和 sensor 配套。配置文件和参考图文件路径在k230_sdk/test_resource/dpu目录下,该配置文件和参考图文件仅和 sensor1 对应。

2.17.4 使用说明#

2.17.4.1 编译#
  1. 将配置文件和参考图文件放在k230_sdk/src/big/rt-smart/userapps/root/bin/dpu目录下,如下图所示:

    conf_file

  2. k230_sdk目录下执行编译命令make

  3. 编译完成后在k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf目录下会有 demo 对应的sample_vdd_r.elf文件。在k230_sdk/output/k230_evb_defconfig/images目录下会有系统镜像文件sysimage-sdcard.img

更详细的编译过程可以参考release sdk软件包中的README.md。

2.17.4.2 执行#
  1. 挂载 nfs,使用如下命令:

    ifconfig eth0 up
    udhcpc
    # 下面的 ip 地址和路径换成自己服务器的 ip 和路径
    mount -t nfs 10.10.1.94:/home/user/nfs  /sharefs -o nolock
    

    挂载成功以后在大小核都可以看到/sharefs目录,将编译出来的 demo sample_vdd_r.elf拷贝到服务器的 nfs 目录下(在这里是/home/user/nfs),此时在大核 rtt 的/sharefs下也能看到对应的 elf 文件

  2. 使用命令./sample_vdd_r.elf启动 demo;

  3. 输入q停止 demo 运行,并将深度图以文件的形式保存到/sharefs下面,名字为depthout.bin

  4. 可以使用相应软件查看该深度图。

  5. 效果如下:

    depth

2.18 语音对讲Demo#

2.18.1 Demo简介#

本Demo用于演示音频数据的双向传输和处理(当前版本实现了语音对讲的部分功能)

2.18.2 Feature说明#

语音对讲涉及到两端,两端均能实时采集编码发送音频数据到对端,同时也能接收对端来的音频数据进行解码和输出。 当前实现参照了ONVIF,在rtsp协议的基础上扩展backchannel,从而支持从client向server发送音频数据;下文使用server和client分别代指语音对讲的两端。

目前实现的功能如下:

  1. 音频码流格式为G711 mu-Law;

  2. sever端实现了实时的音频采集编码和发送,以及通过backchannel接收来自client的音频数据进行解码和输出; 接收端未实现jitter buffer;

  3. client端实现了音频码流的接收,解码和播放,以及实时采集音频,G711 mu-Law编码,并通过backchannel发送到server端; 接收端未实现jitter buffer;

  4. 仅支持一对一的对讲 (仅支持一路backchannel);

  5. 不支持回声消除等处理 (设备侧需要音频输出到耳机,不能使用外放speaker);

2.18.3 依赖资源#

需要两台K230设备, 通过usb转eth网口转换器,将开发板接入同一个局域网

2.18.4 使用说明#

2.18.4.1 编译#

参考release sdk软件包中的README.md中介绍,在docker环境编译cdk-user即可,编译完成后在k230_sdk/src/common/cdk/user/out/little下生成可执行程序rtsp_server, backchannel_client

2.18.4.2 rtsp_server参数说明#

参数名

描述

参数范围

默认值

h

打印命令行参数信息

-

-

v

是否创建video session

-

-

t

编码类型

h264、h265

h265

w

视频编码宽度

[640, 1920]

1280

h

视频编码高度

[480, 1080]

720

b

视频编码码率

-

2000

a

变声设置

[-12, 12]

0

s

sensor类型

查看camera sensor文档

7

sensor类型查看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_Camera_Sensor适配指南.md文档中关于k_vicap_sensor_type的描述

2.18.4.3 执行#

为描述方便,运行server的板子命名为板A, 运行client的命名为板B:

  1. 首先板A运行rtsp_server,麦克输入,耳机输出;

  2. 然后板B运行backchannel_client,麦克输入,耳机输出;

板A上的具体的执行步骤:

  1. 启动开发板后,进入小核/mnt目录下:

  2. 在小核上执行:insmod k_ipcm.ko

  3. 在大核上执行:cd /bin; ./sample_sys_init.elf

  4. 在小核上执行:./rtsp_server(运行rtsp_server后,会打印出形如:rtsp://<server_ip>:8554/BackChannelTest 的url地址)

板B上的具体的执行步骤:

  1. 启动开发板后,进入小核/mnt目录下:

  2. 在小核上执行:insmod k_ipcm.ko

  3. 在大核上执行:cd /bin; ./sample_sys_init.elf

  4. 在小核上执行:./backclient_test rtsp:<server_ip>:8554/BackChannelTest

backclient_test执行命令说明:./backclient_test <rtsp_url> <out_type>, 其中rtsp_url为rtsp地址,out_type为vo输出connect type,参看k230_docs/zh/01_software/board/mpp/K230_视频输出_API参考.md中关于k_connector_type的描述,out_type默认设置为0

2.19 深度图显示 Demo#

2.19.1 Demo 简介#

本 demo 用于将 dpu 处理的深度图显示在屏幕上。

2.19.2 Feature说明#

  1. 将 vicap 绑定 dma,dma 绑定 dpu;

  2. 启动 dpu,dma,vicap,vo;

  3. isp 把散斑图送给 dma,dma 旋转九十度以后送给 dpu,dpu 进行深度处理;

  4. 在用户态获取深度结果;

  5. 将深度图送给 vo 进行显示。

2.19.3 依赖资源#

需要标定文件,包括配置文件和参考图文件。配置文件和参考图文件需要和 sensor 配套。配置文件和参考图文件路径在k230_sdk/test_resource/dpu目录下,该配置文件和参考图文件仅和 sensor1 对应。

2.19.4 使用说明#

2.19.4.1 编译#
  1. 将配置文件和参考图文件放在k230_sdk/src/big/rt-smart/userapps/root/bin/dpu目录下。

  2. k230_sdk目录下执行编译命令make

  3. 编译完成后在k230_sdk/src/big/mpp/userapps/sample/elf目录下会有 demo 对应的sample_dpu_vo.elf文件。在k230_sdk/output/k230_evb_defconfig/images目录下会有系统镜像文件sysimage-sdcard.img

更详细的编译过程可以参考release sdk软件包中的README.md。

2.19.4.2 执行#
  1. 挂载 nfs,挂载成功以后在大小核都可以看到/sharefs目录,将编译出来的 demo sample_dpu_vo.elf拷贝到服务器的 nfs 目录下,此时在大核 rtt 的/sharefs下也能看到对应的 elf 文件.

  2. 使用命令./sample_dpu_vo.elf启动 demo,此时会在屏幕上显示 dpu 处理后的深度图。

  3. 按’q’退出 demo。

2.20 OTA远程升级 Demo#

2.20.1 Demo 简介#

OTA为空中下载技术(Over The Air),区别于现场刷机,通过网络对设备固件进行更新。

2.20.2 Feature说明#

  1. 烧录方式与更新固件都存放在远端服务器上,方便修改。

  2. 支持升级包验签加密,保证数据完整性以及安全性;

  3. 未支持灾难恢复方案。常见的OTA灾难恢复机制有A/B备份方案,或Recovery方案。K230的应用场景可能使用容量小的Norflash,也可能使用容量大的eMMC。具体的使用场景可以基于此Demo进行开发。

2.20.3 依赖资源#

搭建http服务器,如使用hfs网络文件服务器。

2.20.4 使用说明#

2.20.4.1 制作升级包#
xxx@develop:~/k230/k230_sdk/tools/ota$ tree
.
├── ota_package
│   ├── rootfs
│      ├── etc
│      └── mnt
│   └── rtt_system.bin
├── ota_private.pem
├── ota_public.pem
├── ota_upgrade.sh
├── package_kpk.sh
└── README
  1. 升级包制作方法:进入k230_sdk/tools/ota目录,执行./package_kpk.sh ota_package会产生ota_package.kpk即为升级包。ota_package目录自行创建,包含了需要升级的分区固件(如rtt_system.bin),以及小核linux的文件系统的文件。值得注意的是,升级的机制是把升级包下载到内存然后解压缩进行烧录,受限于内存容量限制,ota_package 包含的分区文件大小不能太大,不超过20MB。可以分多次烧录。

  2. 不同介质的分区固件参考k230_sdk/tools/gen_image_cfg/xxx.cfg文件,即使有的分区在小核linux系统上看不到,也可以通过offset偏移地址对整个磁盘空间进行擦写升级。

  3. ota_upgrade.sh 是设备端执行的升级脚本,如果分区有修改,需要对这个脚本做对应的修改。

  4. ota_private.pem 升级包签名的私钥,需要把公钥编译或拷贝到设备的/etc/目录下。参考README

2.20.4.2 编译设备端程序#
  1. 设备端的ota程序位于buildroot-ext/package/ota,编译buildroot会把ota程序安装到文件系统的/usr/bin目录下,ota.cfg安装到/etc/目录下。ota.cfg可配置服务器端升级包的下载链接以及公钥的路径。

2.20.4.3 执行#
  1. 打开hfs.exe,Add folder from disk添加一个目录,把升级包拷贝到这个目录。

  2. 先确保开发板网络与服务器可以正常通信。开发板上执行ota即可完成升级包的下载以及升级操作。

2.21 FFT Demo#

2.21.1 Demo 简介#

本 demo 用于验证fft api使用,测试fft功能,代码见src/big/mpp/userapps/sample/sample_fft/

2.21.2 Feature说明#

先进行fft计算,在进行ifft计算

2.21.3 依赖资源#

2.21.4 使用说明#

2.21.4.1 编译#

请参考release sdk软件包中的README.md。

2.21.4.2 执行#
  1. 大小核系统都起来后,在大核命令行执行下面命令:

    cd /sharefs/app;./sample_fft.elf
    

    大核串口输出内容如下:

    msh /sharefs/app>./sample_fft.elf 1 0
    -----fft ifft point 0064  -------
        max diff 0003 0001
        i=0045 real  hf 0000  hif fc24 org fc21 dif 0003
        i=0003 imag  hf ffff  hif 0001 org 0000 dif 0001
    -----fft ifft point 0064 use 133 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 0128  -------
        max diff 0003 0002
        i=0015 real  hf 0001  hif fca1 org fc9e dif 0003
        i=0031 imag  hf 0001  hif fffe org 0000 dif 0002
    -----fft ifft point 0128 use 121 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 0256  -------
        max diff 0003 0001
        i=0030 real  hf 0000  hif fca1 org fc9e dif 0003
        i=0007 imag  hf ffff  hif 0001 org 0000 dif 0001
    -----fft ifft point 0256 use 148 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 0512  -------
        max diff 0003 0003
        i=0060 real  hf 0000  hif fca1 org fc9e dif 0003
        i=0314 imag  hf 0001  hif fffd org 0000 dif 0003
    -----fft ifft point 0512 use 206 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 1024  -------
        max diff 0005 0002
        i=0511 real  hf 0000  hif fc00 org fc05 dif 0005
        i=0150 imag  hf 0000  hif fffe org 0000 dif 0002
    -----fft ifft point 1024 use 328 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 2048  -------
        max diff 0005 0003
        i=1022 real  hf 0000  hif fc00 org fc05 dif 0005
        i=1021 imag  hf 0000  hif 0003 org 0000 dif 0003
    -----fft ifft point 2048 use 574 us result: ok
    
    
    -----fft ifft point 4096  -------
        max diff 0005 0002
        i=4094 real  hf 027b  hif 041f org 0424 dif 0005
        i=0122 imag  hf 0000  hif 0002 org 0000 dif 0002
    -----fft ifft point 4096 use 1099 us result: ok